功能IO

功能IO介绍

在I/O界面中可以对DI进行功能设置，在功能选择框下拉选择该DI所想设置的功能，点击“确认”，当该DI信号被触发时，则启动该功能。目前DI信号支持功能有：启动程序、暂停程序、继续运行程序、停止程序、打开电源、关闭电源、机器人上使能、机器人下使能、一级缩减模式、二级缩减模式、防护停止、回初始位置、清除故障、进入拖拽和退出拖拽功能。功能触发条件，如下表所示：

功能名称	触发方式
启动程序	上升沿信号
暂停程序	上升沿信号
继续运行程序	上升沿信号
停止程序	上升沿信号
打开电源	上升沿信号
关闭电源	上升沿信号
机器人上使能	上升沿信号
机器人下使能	上升沿信号
一级缩减模式	低电平信号
二级缩减模式	低电平信号
防护停止	低电平信号
回初始位置	上升沿信号
清除故障	上升沿信号
进入拖拽	上升沿信号
退出拖拽	上升沿信号

注：

清除故障只清除碰撞报警，其他异常报警无法清除。

二级缩减倍率应小于一级缩减倍率，在【设置】→【安全设置】→【防护系统】中进行设置缩减倍率。

NPN为输入24V OFF，PNP为输入24V ON。

在I/O界面中可以对DO进行功能设置，在功能选择框下拉设置DO所绑定的系统预定义的状态量，点击确认后，该DO信号将实时反映所绑定的系统状态量的状态。目前DO信号支持绑定的状态有：空闲、程序暂停、程序运行、错误、已上电、已使能、运动中、静止、已开机、系统急停按钮状态、机器人缩减状态、系统保护性停止状态、安全位置等。

不同状态下的信号状态如下表：

机器人状态	信号状态
空闲	高电平信号
程序暂停	高电平信号
程序运行	高电平信号
错误	高电平信号
已上电	高电平信号
已使能	高电平信号
运动中	高电平信号
静止	高电平信号
已开机	高电平信号
系统急停按钮状态	高电平信号
机器人缩减状态	高电平信号
系统保护性停止状态	高电平信号
安全位置	高电平信号

注：

空闲状态为机器人未运行程序状态，与机器人本体状态无关。

错误状态为机器人触发碰撞报警状态。

运动中状态为机器人处于运动（运行程序运动，手动控制，二次开发控制运动等等）状态便会触发，与程序状态无关。

静止状态为机器人处于静止（程序暂停，未运行程序，程序结束，等待信号等等）状态，与程序状态无关。

已开机状态为控制柜处于上电开机状态，与机器人本体状态无关。

机器人缩减状态为机器人是否触发二级缩减模式状态。

安全位置状态DO为用户在安全设置中姿态设置自定义配置的位置，当机器人处于此位置时，会触发此信号。

功能DI示意图

功能DO示意图